公元前535年，卫襄公去世。
卫襄公和夫人宣姜没有儿子，卫襄公的妃子生有公子孟絷和公子元，公子孟絷身为长子，本应继承君主之位，但他却天生腿脚残疾，因此卫大夫孔成子和卫国各大夫占卜商议，让公子元继位，即卫灵公。
卫灵公的哥哥公子孟絷，因为自己的天生残疾，而和君主之位失之交臂，其内心自然充满不甘和怨恨，在卫灵公继位后，公子孟絷便依仗自己的身份在卫国内为所欲为，来发泄自己的不甘和怨恨。
随着时间的推移，卫公子孟絷将自己的情绪发泄在了各执政大夫们身上，特别是卫司寇齐豹。公子孟絷不仅私自剥夺了卫司寇齐豹的官职，还带人强行占夺了齐豹的领地鄄（juan）地，更过分的是，等到国家有事的时候，就任命齐豹继续担任司寇，等无事了就再次将齐豹免职。
公子孟絷随意任免司寇齐豹，依然没有满足他心中的不平衡，公子孟絷也没有受到任何的处罚责怪，这无疑助长了公子孟絷的为所欲为，也让公子孟絷有了更大的野心。公子孟絷就盯上了卫大夫北宫喜和褚师圃，想除掉两人，安排自己的党羽，以此扩大自己在卫国的势力。此时公子孟絷的野心，在卫国也是人人皆知，这也让卫国内的两个人有了想法。
这两人便是卫公子朝和卫襄公的夫人宣姜，卫公子朝和宣姜私通，一个身为公子贵族，一个更是前朝国母，两人的私情在卫国内已经有所传闻，公子朝和宣姜害怕受到卫国的处罚，两人便想借助内乱，来掩盖他们的事情，更有可能通过这场内乱达成一定的协议，因此宣姜便联合受公子孟絷排挤的北宫喜、褚师圃、齐豹等人作乱。
在这场作乱计划中，他们所要针对的首当其冲的便是公子孟絷，特别是司寇齐豹，自己深受其害，齐豹对公子孟絷早就恨得咬牙切齿，因此当宣姜和公子朝提出作乱的提议后，司寇齐豹先站出来同意，并亲自制定作乱的计划和细节。
为了能顺利的杀死公子孟絷，司寇齐豹还想拉拢公子孟絷的护卫宗鲁。宗鲁能成为公子孟絷的护卫，还是受齐豹的推荐，那时司寇齐豹为了讨好公子孟絷，将勇士宗鲁推荐给公子孟絷，公子孟絷对宗鲁十分的赏识和信任。因此在齐豹来拉拢宗鲁时，宗鲁拒绝了齐豹的拉拢，并表示为了报答公子孟絷的知遇之恩，会一直在公子孟絷的身边，也为了报答齐豹的推荐之情，表示不会将齐豹作乱的计划泄露出去。
公元前522年，六月二十九日，卫灵公带兵在平寿（今安徽寿春一带），这使得齐豹等人知道作乱的时机成熟，便开始实行计划。
卫灵公在外，公子孟絷则代表卫灵公在郊外祭祀，齐豹在都城门外设置了围帐并埋伏甲士，派勇士祝蛙用一辆柴禾堵住城门，车上藏有兵器，又派一辆车一直跟随着公子孟絷的车辆，等到公子孟絷的车到达城门后，前后两辆车将公子孟絷的马车夹在中间，齐豹带着伏兵向公子孟絷发起进攻，齐豹亲自用戈劈向公子孟絷，公子孟絷的护卫宗鲁用身体掩护，但也无济于事，被齐豹一起杀死。
在平寿的卫灵公得知公子孟絷被杀后，便知道都城发生了内乱，立即带人驾车回到都城。回到都城卫灵公并没有组织兵力镇压打击内乱，而是直接进入到自己的宫殿，将卫国的宝物装载后又逃出都城。
在卫灵公逃出都城之时，已经大仇得报的司寇齐豹，依然没有发泄出自己的怨恨，开始对卫灵公发起了进攻，好在卫灵公在大夫们的协助下逃出都城。
在卫灵公逃出都城后，反而让这几位作乱之人有点不知所措，突然之间不知道该做什么了，他们之所以作乱，就是想和卫灵公对抗，然后再和卫灵公结盟签约，从而达到维护自己权益的目的，而现在卫灵公却带着宝物逃到都城外，完全是要将都城给他们，任其放任自流，这也使得作乱的几人发生了分歧。
他们出现的分歧，则是因为他们作乱的目的，这次内乱的始作俑者公子朝和宣姜，是想通过内乱来和卫灵公达成协议，免受惩罚和追责，而北宫喜和褚师圃完全就是为了自保，毕竟公子孟絷对他们有迫害的意图，真正一心一意作乱的就是司寇齐豹。
齐豹的作乱，完全是对公子孟絷的仇恨，当然还有对卫灵公的怨恨，正是因为卫灵公的放纵，才使得公子孟絷的为所欲为，因此在卫灵公逃出都城时，司寇齐豹完全是预弑杀卫灵公而后快，这也使得司寇齐豹和其他作乱者出发点的不同。
他们都明白，卫灵公在外，并不是害怕或逃避，而是在等待，等待其他诸侯国的帮助。到那时北宫喜等人连结盟的资格就都没有了，因此北宫喜决定不能等到诸侯联军前来，自己先平息这次内乱。
北宫喜要想和卫灵公结盟，就先要给卫灵公献出诚意。北宫喜决定了倒戈反水，亲自迎接回卫灵公。就在北宫喜和家臣们商议之时，司寇齐豹派家臣渠子邀请北宫喜，齐豹的家臣渠子在北宫喜家，得知了他们的计划，北宫喜的家臣为了防止事情败露，杀死了齐豹家臣渠子。北宫喜看到齐豹家臣渠子已死，知道齐豹等不到家臣回报，必定会怀疑，不如趁机直接进攻齐豹。
主意一定的北宫喜便带兵对齐豹家族发起了偷袭，在成功歼灭齐豹一族后，北宫喜亲自迎接卫灵公，在结盟后护送卫灵公回到都城。
齐豹已死，北宫喜倒戈，公子朝和褚师圃傻愣愣的看着卫灵公回到都城，知道自己已经没有了结盟的资格，便逃亡到晋国，而留下了宣姜，成了这次卫国内乱的替罪羊，卫灵公处死宣姜，来通告这次内乱的结束。
在这场内乱中，对卫国上下怨气最大的公子孟絷，死在了他所欺辱的齐豹手中，而同样对卫国有怨气的司寇齐豹，则死在了先是叛乱者，后又平息叛乱的北宫喜之手，这让我有所怀疑，这场内乱是不是卫灵公和北宫喜设的局。
卫灵公继位后，因残疾而没能继位的公子孟絷，在卫国常年的为所欲为，完全可能威胁到了卫灵公的地位，而卫灵公作为弟弟又不能公开打压公子孟絷，才和北宫喜联手导演了这场内乱，借此除掉了公子孟絷。