襄公去世之后的第一年春，齐人雍廪杀公孙无知。这是因为公孙无知曾经有暴虐于雍廪。
雍廪向齐国大夫宣告，表示，无知弑襄公而自立，我已将他处死。请大夫们改立公子中能够立为国君的，我唯命是从。
当时襄公的二弟公子纠逃亡鲁国，管仲、召忽辅助他。襄公的三弟公子小白逃亡莒国，鲍叔牙辅助他。
齐国高氏与公子小白交好，就派人暗中从莒国召回小白。鲁国人得知无知已死，就派兵护送公子纠回齐国，并让管仲带兵阻断聚过与齐国的通道。管仲一箭射中公子小白腰部的带钩。公子小白加装中箭身亡，管仲派人飞驰回报鲁国。鲁国人护送公子纠的队伍因此速度放慢，六天才到齐国。公子小白假死迷惑管仲，藏在温车中飞速前往齐国，又有高、国两大家族作为内应，提前进入齐国，大夫高傒拥立公子小白为齐国国君，是为齐桓公。
桓公即位之后，发兵抵御鲁师。秋七月，安葬齐襄公。
八月，齐师与鲁师在乾时交战，鲁军战败。鲁庄公丧失战车，坐着轻车逃回鲁国。鲁国人打着鲁庄公的旗号在小道上作掩护，为齐国人所俘虏。
鲍叔牙率师代表齐桓公前往鲁国，表示，子纠，是我的兄弟，请鲁君代我讨伐。管仲、召忽，我的仇人，请把他们交给齐国才能甘心。
鲁国人因此在生窦杀公子纠，召忽自杀，管仲请求囚禁，鲍舒牙接受了请求，等回到齐国堂阜就释放了他。
齐桓公即位之后，本想要杀死管仲。鲍舒牙却表示，臣有幸跟随您，您终于成为国君。国君的尊贵地位，我已经无法再帮助您更进一步。您如果只要想治理齐国，有臣与高傒就足够了。您如果想要成就霸王之业，没有管夷吾是不行的。夷吾所在的国家，必然强大，不能失去这个人才。
齐桓公听从鲍叔牙的意见，以厚礼赏赐管仲，任管仲为大夫，主持政务。