战国时期，齐、楚、燕、韩、赵、魏、秦七雄并立。战国中期，齐、秦两国最为强大，东西对峙，互相争取盟国，以图击败对方。其他五国也不甘示弱，与齐、秦两国时而对抗，时而联合。大国间冲突加剧，外交活动也更为频繁，出现了合纵和连横的斗争。
魏国与齐国的关系由徐州相王而得到缓和，但秦国在西边却连续向魏国发起进攻，西边的西河、上郡相继落入秦国之手。魏国感到只靠本国的力量是不能抗拒秦国进攻的，于是有公孙衍发动的“五国相王”之举，企图联合三晋与燕、中山国，来抵御大国的进攻。就在五国相王的当年（公元前323年），楚国就向魏国发起进攻，楚将昭阳在襄陵打败魏军，夺去8个邑。“五国相王”可称为公孙衍的一次“合纵”运动，但仍敌不过楚国，因此魏惠王对“合纵”政策动摇，接受了张仪“以魏合于秦、韩而攻齐、楚”的政策，任命张仪为相。主张联合齐、楚以抗秦的惠施被摘相印，到了楚国，后又到宋国。惠施去魏相，是张仪“连横”政策的胜利。
魏惠王相张仪，是想利用秦国的力量对抗齐、楚的压力。张仪却是“相魏以为秦，欲令魏先事秦而诸侯效之”，是要魏国投靠秦国，魏惠王当然不能就范。于是秦惠王愤而出兵攻打魏国的曲沃（今山西闻喜）、平周（今山西介休西，或说今山西灵石境）。这样，张仪的“连横政策又受到挫折。
公孙衍是张仪的政敌，张仪在魏国推销“连横”政策，公孙衍就出来加以阻拦，派人到韩国去把张仪合秦、魏是“魏攻南阳，秦攻三川”、魏王重用张仪是“欲得韩地”的目的告诉了韩国大臣公叔。公孙衍称，如果韩重用他公孙衍，秦、魏的交易就可以被阻止，并且可以达到“魏必图秦而弃仪、收韩而相衍”的目的。公叔认为此计很好，“因委之犀首以为功”，把国事委于公孙衍。
秦国咄咄逼人的东进政策，令东方各国生畏，纷纷支持公孙衍的“合纵”。齐国于是“以事属犀首，犀首受齐事”，燕、赵两国“亦以事属犀首”，接着楚国也“以事因犀首”。魏惠王见4国属公孙衍以事，“亦以事因焉。犀首遂主天下事，复相魏。”此即所谓犀首“佩五国相印，合纵连横”的一次“合纵”运动。
公孙衍在魏惠王后元十六年取代张仪为魏相国，乃于次年合东方六国攻秦，推楚怀王为纵长。联军至函谷关（今河南灵宝东北），“秦出兵击六国，六国兵皆引而归，齐独后。”这次参加的国家有魏、赵、韩、燕、齐、楚。由于联军组织不严密，故被秦军击败。次年，秦派庶长樗里疾在修鱼（今河南原阳县西），大败联军的韩、赵、魏三国军队，斩杀八万人，这次“合纵”攻秦的战争失败。
公孙衍为了牵制秦国的兵力，还联合少数民族义渠同秦对抗。在秦军与三晋军队交战时，义渠军发兵向秦进攻，在李帛打败秦军。
这次六国“合纵”攻秦，虽以失败告终，它的声势却是十分显赫的。时人景春说：“公孙衍、张仪，岂不诚大丈夫哉？一怒而诸侯惧，安居而天下熄。”说明他们发动的合纵、连横运动，对当时政局所产生的影响是很大的。
张仪、公孙衍是战国时期合纵、连横运动的倡导者。自此以后，由于兼并战争的激烈，各大国间纷纷拉拢与国以对付敌国，这种合纵、连横的外交斗争及军事结盟就不断出现。战国后期，秦国力量越来越强，东方六国都不能单独抗秦，公孙衍与洛阳人苏秦，先后游说六国，联合抗秦，称为“合纵”。秦国用魏国人张仪，劝说各国帮助秦国进攻其它的弱国，叫做“连横”。合纵连横的斗争，持续了很长时间。那时候，各国为了自身利益，时而加入“合纵”，时而加入“连横”，反复无常。“朝秦暮楚”的成语就是这么来的。在各大国纷纷拉拢与国、开展激烈的斗争中，外交和军事上就产生了合纵、连横的活动。“合纵”，即“合众弱以攻一强”，就是许多弱国联合起来抵抗一个强国，以防止强国的兼并。“连横”，即“事一强以攻众弱”，就是由强国拉拢一些弱国来进攻另外一些弱国，以达到兼并土地的目的。这时各大国之间，围绕着怎样争取盟国和对外扩展的策略问题，有纵和横两种不同的主张。所谓纵横家，就是适应这种政治斗争的需要而产生的。他们鼓吹依靠合纵、连横的活动来称霸，或者建成“王业”。他们宣传：“外事，大可以王，小可以安。”还宣传：“从（纵）成必霸，横成必王。”
纵横家的缺点是，他们重视依靠外力，不是像法家那样从改革政治、经济和谋求富国强兵入手；还过分夸大计谋策略的作用，把它看作国家强盛的关键。张仪在秦国推行连横策略是获得成功的，达到了对外兼并土地的目的，使得秦惠王能够东“拔三川之地，西并巴蜀，北收上郡，南取汉中”，“散六国之从（纵），使之西面事秦”。这是因为他用“外连衡而斗诸侯”的策略，配合了当时秦国耕战政策的推行。所谓合纵连横，从地域上看，当时那些弱国是以三晋为主，北连燕，南连楚为纵；东连齐或西连秦为横。合纵可以对秦，也可以对齐。从策略上说，是“合众弱以攻一强”，是阻止强国兼并的策略。连横是“事（从属）一强以攻众弱”，是强国迫使弱国帮助它进行兼并的策略。随着兼并战争形势的变化，合纵连横的具体内容也跟着有了一些变化和发展。到长平之战后，变成了合纵是六国并力抵抗强秦，连横是六国分别投降秦国的意思。
当张仪入秦推行连横策略不久，公孙衍（犀首）就离开秦国而入魏为将，因为魏的国力衰退，公孙衍就图谋拉拢别国，联合出击取胜。就在公元前325年，“犀首、田朌欲得齐、魏之兵以伐赵”，就是公孙衍拉拢齐国名将田朌一起伐赵。公孙衍说：“请国出五万人，不过五月而赵破。”田朌认为公孙衍说得太容易，“恐有后咎”，公孙衍认为说得难了，二国之君就不愿出兵，待出兵之后二国之君见有危险，必然增兵。后来果然如此，因而大败赵兵。田朌俘虏了赵将韩举，取得了平邑（今河北南乐西北）和新城，公孙衍也打败了赵将赵护，“赵武灵王元年魏败我赵护”。这是公孙衍当魏将初次得胜。