长安上元节前三日，两辽王府产房忽现异象 —— 惊雷穿堂，樊梨花梦中见青龙入腹，醒时产下一子，面如锅底，啼声震得房梁落灰。乳母抱子抓周，小儿无视金银兵书，独攫水火囚龙棍模型，薛丁山见状皱眉：“此子恐是祸胎。” 这桩产房异象，实则暗合一段幽冥宿怨：此子实为九丑星杨藩转世。当年樊梨花阵前斩未婚夫杨藩，其怨念入胎，竟要借薛家血脉报前世血仇。骊山老母怜其劫数，曾化身乞婆授醉棍心法，鞭梢藏 “反周复唐” 四字，只叹龙虎宿命难违。
总章三年元宵，十九岁的薛刚终让父亲的担忧成了真。他趁禁足期满溜出王府，见丞相张天佐之孙张宝强抢民女，当即挥棍便打。恰逢二太子李奇路过护短，醉眼朦胧的薛刚不知对方身份，一棍扫中其天灵盖，当场毙亡。彩楼上的高宗李治惊悸坠楼，弥留之际特意嘱咐 “薛家功大，罪止薛刚”，怎料武则天早有铲除开国勋贵之心，竟借机曲解遗诏，以 “谋逆” 罪围抄薛府。薛家长子薛勇断臂护母，自刎前横枪挡门；次子薛猛单骑闯宫骂阵，遭万箭穿心。三百余口尸骨最终被浇铸铁丘坟，唯有薛刚在徐策掩护下亡命天涯，临行前回望坟头，只见青烟缭绕，似有无数冤魂在暗中泣血。
身负血海深仇的薛刚在逃亡途中，于南徐卧虎山与女寨主纪鸾英不打不相识。纪氏以分心鸳鸯刀破了薛刚的棍法，二人反倒因此结下姻缘。新婚次日，徐策亲自送薛姣至山，还带来了薛家满门被灭的噩耗，薛刚当场吐血，指天立誓：“不掀铁丘坟，誓不还长安！” 此后他辗转荒草山，收服吴奇、马赞等猛将，又亲手斩杀卖主求荣的族兄薛义；随后寻访军师徐美祖，得以上九焰山竖起 “反周复唐” 义旗。为借西凉兵马壮大势力，薛刚亲赴西域，竟被西凉公主罗素梅看中，以九节狐狸鞭设下比武招亲擂台。这位骑乘闪电豹的西凉女将，最终率倾国之兵前来相助，与纪鸾英并称 “双英护唐”，成了薛刚复唐之路上的左膀右臂。
垂拱四年，薛刚终于等到复唐契机，庐陵王李显亲授其兴唐元帅印，他首次北伐便一举攻破潼关。未料李显中途中了美人计被掳，薛刚阵前失帅，兵败遭贬。次年睿宗李旦起兵抗周，薛刚四弟薛强虽得王敖老祖真传，挂帅后却屡战屡败，年迈的程咬金拄着宣花斧亲自登上九焰山，苦劝道：“老哥哥求你出山，薛家不能再输了！” 薛刚遂二次挂帅，以太岁钢鞭破了武三思的金顶枣阳槊，大军直逼洛阳。武则天见状设下阴魂阵阻敌，薛强以如意金箍棒化桥破阵，可兄弟二人却因拥立李显还是李旦的争议，差点在阵前火并。终在徐策从中斡旋下，二人放下分歧合兵一处，直奔铁丘坟前斩杀张武一党。刑场上，薛刚之子薛葵手持金锤砸开铁棺，三百冤魂似有感应，竟引得天降甘霖，缓缓洗刷着坟前的血污。
平定武周后，李显复位，薛刚因复唐之功被封忠孝王，但其结局却在民间流传着截然不同的版本。评书里说，庆功宴上薛刚忽见青龙虚影离体，大笑三声而亡；而丰镇民间却坚信，薛刚并未身死，而是与纪鸾英、罗素梅二妻一同归隐薛刚山，山间至今还留有他踏山而成的足印。有趣的是，史载薛刚的原型实为薛嵩 —— 薛仁贵之孙，此人本是安史之乱中的降将，归唐后治理昭义四州颇有政声，与传说中 “反唐英雄” 的形象相去甚远。但百姓们宁可信守野史中的故事：毕竟铁丘坟的悲情、九焰山的豪情，远比正史里 “谨恭奉职” 的寥寥记载，更能慰藉世人对忠义的期盼。