76年8月26日生于诺福克郡霍顿堂，在家中17名孩子中排名第3，虽然其中的8名都在出生后不久夭折，但沃波尔仍可算是历史上拥有最多兄弟姊妹的英国首相。沃波尔的父亲同样叫罗伯特·沃波尔骑兵上校，是一名辉格党政治家，在下议院曾任赖辛堡自治镇选区议员；至于沃波尔的母亲则叫玛丽·伯韦尔，是塞福特郡一位爵士的女儿。
沃波尔早年自1690年至1695年受教于伊顿公学，后在1696年获剑桥大学英皇学院取录。按照原来的意愿，他本来要进入教堂的，他说过，如果他没有当上首相，他就会成为坎特伯雷大主教，他肯定会效仿他所熟悉的榜样成为一个策划政治的高级教士，家族中有几位先辈就是这样的。但他的两个哥哥的早死使英国幸免于难。
在1700年，他同伦敦的一位木材商的女儿凯塞林·肯特结婚，她给他带来了2万英镑的嫁妆。11月，沃波尔的父亲逝世，并遗下了下院赖辛堡自治镇议席和诺福克的九所庄园和萨福克的一所庄园，房地产总收入2169英镑。他使这个数字年复一年的增加，最后达到每年8000英镑。沃波尔后在1701年1月的补选中成功取得父亲的下院议席，由此展开其政治生涯。到1702年，他离开赖辛堡自治镇选区，改到邻近的金斯林选区参选，以求谋得更重要及稳定的议席。他在此后的四十多年时间，都是下院金斯林选区的议员。
与他的父亲一样，沃波尔是一位问。据公爵夫人萨拉说，沃波尔之所以能在1710年担任海军司库，“完全是出于我的兴趣”。沃波尔遂藉此很快就成为了内阁最重要的阁臣之一。
他本人看上去也许像一个成功的屠夫，过浪荡公子的生活，但也有一些对付政治动乱的才干，他看透了人类的本质，有着丰富的常识。相传他有一句名言：“所有的都是有价值的，因此也都是可以收买的。”不久之后，当马尔伯勒公爵在弗兰德作战，戈多尔芬落入了哈利和马香夫人的圈套时，年轻的罗伯特·沃波尔成为下议院辉格党的领袖。此后，托利党的罗伯特·哈利上台当政，沃波尔则不再任驻陆军部大臣，但却继续出任海军司库至1711年1月2日止。哈利曾有意怂恿他转投托利党，但被加以拒绝。相反，沃波尔成为在野辉格党最常发言的议员之一，并且有效地为戈多尔芬勋爵加以辩护，使他免受托利党的攻讦。
辉格党成为在野党以后，沃波尔与马尔博罗公爵遂渐成为托利党铲除及抹黑的目标。在1712年，才华横溢的博林布鲁克子爵指控沃波尔在任驻陆军部大臣期间贪污受贿；尽管这些指控出于政治仇恨而非事实，但沃波尔仍然被下院弹劾，而托利党员主导的上议院更势不可挡地宣布沃波尔罪名成立。沃波尔结果被判囚于伦敦塔六个月，而且还被驱出下院。庆幸的是，对于沃波尔的遭遇，社会大众多表同情，并认为他是不公审讯下的牺牲者，这使他很快就在1713年重新获选民选回下院。由于沃波尔被诬陷下狱一事背后由托利党的哈利（当时已为牛津伯爵）及博林布鲁克勋爵策划，沃波尔日后对两人极之憎恶。他发誓要对他的敌人进行报复。他的小册子《议会的短暂历史》十分猛烈的攻击了托利党内阁，没有哪家印刷厂愿意碰他。因此，沃波尔让人把一台印刷机搬到他的家里，把他的小册子印刷积极热心的辉格党党员，当时辉格党则是比起托利党更具势力的政党。在1705年，沃波尔获委到海军大臣委员会供职，管理海军事务。其极高的行政管理能力备受重视，不久即于1708年获财务大臣兼内阁领班戈多尔芬勋爵荐到内阁出任驻陆军部大臣。沃波尔所出任的官位多与军务有关，这使他很快就成为了资深政治家兼西班牙王位继承战争英军司令马尔博罗公爵约翰·丘吉