在挑选完敢死队之后，俞咨皋亲自率领敢死队和武功中卫的工兵们准备架桥，安南布置在河边的侦查兵们也很快就发现了官军的举动。他们也立即向郑松汇报了此事，郑松也立即作出反应，命令自己麾下的部队集结并且准备投入战斗，郑松的想法很简单，安南军队毕竟是防御，占据的主场优势。
而且官军不管是直接渡河还是搭建浮桥，人数肯定是远远小于自己的兵力的，所以郑松认为，自己能够始终保持人多打人少，优势在我！
两千余官军敢死队和工兵列队，俞咨皋亲自率军前往搭建浮桥，而刘綎则是指挥官军的大部队和炮兵为俞咨皋提供支援，刘綎亲自为这些士卒们敬酒之后，俞咨皋率领官军敢死队和工兵登上官军之前就打造好的木筏和小船，准备强渡蓝江并且在上面搭建浮桥。
安南军队当然不会坐以待毙，大批的安南士卒们冲上来，想要制止官军上岸，官军士卒们首先自然是投掷手榴弹，为登陆创造条件，同时刘綎也指挥官军的炮兵掩护官军的登陆部队，不仅仅是官军的六十斤重炮，还有官军的三十二斤臼炮也填装开花弹，向安南军队开火。
为了阻挡官军上岸，安南军队组织了数量庞大的弓弩手和火铳，以密集的箭矢和铅子试图阻止官军登陆，而官军当然是以火力压制安南军队，尤其是官军的开花弹，在安南军队密集的阵型中杀伤力巨大，对于安南军队造成了极大的伤亡，安南军队从未见识过这种从天而降还能够爆炸的弹丸，虽然郑松命令这些安南士卒们顶住，但是仍旧避免不了这些安南士卒的溃散，他们本就是普通百姓，拿起武器不过几个月，面对官军的开花弹，确实是无力抵抗。
俞咨皋率领官军的敢死队上前，给武功中卫的士卒们创造搭建浮桥的时机，郑松为了阻挡官军上岸，命令自己的御林军将溃散的士卒斩杀，以稳定军心，同时命令将自己的精锐士卒也投入战场，务必要将官军赶下河去，而俞咨皋所率领的官军敢死队此刻所面对的压力是很大的，尽管官军敢死队披双层铁甲，对于安南军队的箭矢等有很良好的防护能力，但是毕竟不能将全身都予以保护，尤其是安南军队中还是装备了火铳了，对于官军来说，只有冲上去近战才能够尽可能的避免安南军队的远程火力。
而武功中卫的工兵们也在抓紧架设浮桥，官军的浮桥是用小船代替桥墩，横排于河中，以船身作桥墩，上铺梁板作桥面。桥与河岸之间用挑板、栈桥等连接，以适应河水的涨落。舟船或者系固于由棕、麻、竹、铁制成的缆索上，或者用铁锚、铜锚、石锚固定于江底及两岸，或者索锚兼用。浮桥要适应江河水位起落，随时可以调节，这次官军是要在河对岸固定整个浮桥，才能够方便官军渡河。
在已经渡河的工兵打桩的情况下，剩余的工兵也赶紧驾驶提前制造好的小船，架设浮桥铺装木板，而刘綎则是再次向对岸增兵，等到浮桥铺好之后，官军士卒们迅速渡河，第一批渡河官军都是官军的刀牌手，他们冲上的去的目的就是打乱安南军队的阵型，逼退安南军队，给官军大部队创造条件。
郑松当然也知道一旦官军大部分渡河，那安南军队是决计顶不住的，所以指挥自己的亲信和御林军亲自冲杀，将敢于逃跑、后退的都予以斩杀，同时逼迫安南军队上前和官军血战，而官军的火炮再次开火，这次不管是官军的六十斤重炮还是三十二斤的臼炮，打击的都是安南军队的纵深，破坏安南军队的士气，虽然郑松的御林军竭力弹压，但是这些被临时征募来的士卒根本无法抵挡官军的进攻，开始成片的逃亡。
随即刘綎就命令官军大部队过河，扩大战果，郑松见无法抵挡官军，也率领自己的御林军后撤，但是刘綎怎么可能就这么放过他，刘綎亲率官军骑兵追击安南溃兵，不准郑松收容这些溃兵，同时大批渡河的官军开始围剿这些溃兵，俘获了大量的安南溃兵。
渡过蓝江之后，刘綎的兵锋就直指临安府了，而在交州的沐昌祚也亲率官军主力南下，要夺取郑氏在安南中部的地盘，彻底将郑氏予以消灭。
而在官军追亡逐北的过程中，邢玠等朝廷任命的方面大员到任交州，邢玠首先以安南经略的名义发布告示：凡安南境内山林隐逸、明经博学、贤良方正、孝弟力田、聪明正直、廉能于济、练达吏事、精通书算、明习兵法及容貌魁岸、语言便利、替力勇敢、阴阳术数、医药方脉诸人，悉以礼敦致，按能授职，同时在安南按照大明内地的制度，开科举和吏员的考选，同时兴办学校，安插卫所，迅速从官军手中接管地方政权。
同时下令在交趾布政司管辖范围内设立府、州、县儒学及阴阳学.、医学、僧纲等学科，选拔其中的优秀学生，送到国子监深造。邢玠等大员们还清理狱政，除谋逆、反叛等重罪严惩之外，对于其他的细小过失，一律予以宽大处理，同时宣布，只要是安南百姓现在耕作的土地，大明一律予以承认，发给地契，同时招揽流民恢复生产。
邢玠还奏请朱载坖，从广东盐政通过海路运来平价食盐，以保证安南百姓的需求，这些安抚百姓的措施起到了很好的效果，交州及红河三角洲的大片土地被重新予以耕种，同时卫所官军也得到了土地，开始修建房屋，准备春耕。而大量的战俘则是朝廷重要的劳动力，安南最可怕是什么，就是瘴气，毒瘴缠绕，蚊虫肆虐，在翰林医官院的指挥下，官军押解这些战俘，对于各种可能滋生蚊虫的地方予以排水，洒石灰、雄黄等消毒的措施，争取尽可能减少百姓受到的伤害。